Ariel, une jeune et belle sirène de seize ans, princesse du royaume d'Atlantica, ne se satisfait pas de sa vie sous-marine et est fascinée par le monde des humains.

Avec son meilleur ami poisson, elle collectionne des objets venant de ce monde et va souvent à la surface rendre visite à un goéland.

Elle ignore les avertissements de son père, le roi Triton, dirigeant d'Atlantica, et de Sébastian, un crabe également conseiller du roi et chef d'orchestre, qui lui disent que le contact entre les humains et le peuple de la mer est interdit.